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　　在危化品装卸作业现场，鹤管对位一直是影响效率与安全的重要环节。传统装车过程中，操作人员需要根据现场情况手动调整鹤管位置，不仅劳动强度较高，而且在复杂工况环境下，人工判断容易受到距离、角度、视觉误差等因素影响。当行业迈向绿色化、智能化、数字化发展，装卸作业也需要一次技术升级。

　　深圳市奥图威尔科技有限公司（以下简称“深奥图”）全自动鹤管，以智能感知、精准识别、自动控制为核心，将人工操作转变为系统自主判断与精准执行，实现装卸过程的自动化、智能化。

　　一、智能视觉识别，实现罐口精准定位

　　全自动鹤管系统的核心技术之一，是基于一体化工业智能相机的视觉识别系统。

　　该系统采用深奥图自主开发的基于多传感器CCD平面成像传感器、AI智能深度学习技术和数据融合技术的一体化工业智能相机，实现对罐口位置的快速识别与精准定位，其罐口识别准确率可达99%以上。

　　在系统运行过程中，一体化工业智能相机承担着自动鹤管系统“视觉中枢”的作用。设备通过实时采集现场图像信息，对视野范围内的罐口状态进行智能判断。当检测到视野内存在开启的罐口时，系统立即进入罐口三维坐标计算及对位流程；若未检测到有效罐口，则返回“没有识别到有效罐口”等报警及提示信息，为后续操作提供判断依据。

　　通过视觉识别系统，设备能够精准计算开启罐口的中心点坐标，并获取罐口中心点与鹤管垂管中心点之间的位置偏差，将实时识别数据传输至对位控制系统，由控制系统通过PID控制引导鹤管完成精准对位。同时，视觉系统采用高速传输方式，传输延时小于10ms，保证视觉识别过程的实时性和数据流畅性，有效避免因数据刷新滞后导致的控制误差，提高整体对位控制稳定性。

　　二、自动对位控制，让装卸连接更加高效精准

　　传统装卸过程中，操作人员需要根据罐口位置不断调整鹤管角度和方向，而深奥图全自动鹤管通过智能控制技术，实现了从“人工寻找位置”到“系统自主完成定位”的转变。

　　在装车过程中，槽车司机将车辆停靠在指定位置后，手工打开罐口盖，并发出现场准备就绪（现场就位）信号。中控室远程确认后，系统发出“开始对位指令”，自动鹤管随即启动自动寻位程序。

　　系统通过一体化工业智能相机获取罐口位置信息，并结合伺服驱动系统控制鹤管运动，使其自动移动至罐口上方。在自动确认对位无误后，系统控制垂管部分下放，并输出对位成功信号。整个自动对位过程时间≤10秒，大幅减少人工调整时间，提高装卸作业效率，同时降低因人工操作误差带来的安全风险。

　　三、自动复位与残液收集，提升全过程安全保障

　　完成装车作业后，全自动鹤管系统能够自动完成复位动作，无需人工再次操作。

　　设备会自动升起垂管部分，并控制鹤管运动至初始位置，随后输出复位成功信号，使设备快速进入下一次装卸准备状态。

　　针对装卸过程中可能产生的残液问题，系统配置残液自动收集功能。在介质定量灌装结束后，垂管自动升起，并等待垂管内壁、外壁附着的残留液体充分流淌至一定程度。随后，残液收集桶自动摆动至垂管下方，并与鹤管一起向停车位置移动，直至达到指定位置。通过残液自动收集设计，有效减少鹤管归位过程中残液滴漏现象，提高现场环境安全性，降低介质泄漏风险。

　　四、分层架构设计，保障系统稳定运行

　　深奥图全自动鹤管系统采用分层式技术架构，整体由控制层和现场层组成，实现设备控制、数据处理以及现场执行的协同运行。

　　控制层主要包括智能装车系统就地控制柜，用于处理现场信号，并输出鹤管定位控制信号及允许装车信号，实现对整个装卸流程的集中管理；现场层主要包括鹤管自动对位控制系统、伺服驱动系统、智能相机、限位开关、位移传感器等设备，主要负责罐口检测及定位、鹤管运动控制以及紧急报警等功能。

　　通过控制层与现场层之间的数据交互，实现系统运行过程中的快速响应和精准控制，提高设备整体可靠性。

　　五、智能化、安全性、兼容性，满足现代装卸需求

　　围绕现代装卸作业对智能化、安全性、兼容性的核心需求，深奥图全自动鹤管系统融合先进感知技术、自动控制技术及智能算法，实现装卸全过程智能优化，提升作业效率与运行安全。

　　1. 高效装卸，提升周转效率

　　全自动对位技术可有效减少人工调整时间，提高车辆装卸周转效率。以汽车罐车为例，按照单台车对位2分钟、每天装卸100台车计算，仅对位环节每日就耗费约200分钟。通过自动化精准对位，不仅提升装卸效率，也减少人员现场操作压力。

　　2. 安全环保，降低泄漏风险

　　系统采用自动密封压紧与自动控油技术，实现装卸过程精准控制，有效避免人工操作误差导致的滴漏、泄漏问题，保障作业安全，同时降低环境污染风险。

　　3. 远程控制，减少职业暴露

　　采用分布式控制系统，支持现场操作与远程控制相结合，使工作人员减少进入危险区域操作的频次，实现人与危险源有效隔离，降低职业暴露风险。

　　4. 数字化管理，实现预测性维护

　　通过设备数据采集与智能分析，可提前预测部件老化、异常及潜在故障，并根据设备运行状态制定科学的维修保养计划，延长部件使用周期，降低维护成本。

　　从智能识别到精准控制，从自动对位到安全装卸，深奥图以智能化技术赋能危化品储运装备升级，让装卸作业更加高效、安全、可靠，为行业智能化发展提供全新的解决方案。